шаблоны сайт визитка joomla
Скачать шаблоны Joomla 3.5 бесплатно
Вы находитесь здесь:Главная»Учебные материалы»Движение по линии»Движение по линии с двумя датчиками

Движение по линии с двумя датчиками

Постановка задачи

В данной статье мы рассмотрим алгоритм работы робота едущего по линии. Хорошей идеей является оснастить робота сразу двумя датчиками, которые располагались по разные стороны от линии и, соответственно, помогали бы роботу более оперативно реагировать на изменение направления движения.

Line tracer 2 sens work 650

На рисунке показан алгоритм работы такого робота. Иссключим случаи утолщения линии и перекрестков.

Все положения можно свести к следующей классификации:

  • левый датчик, также как и правый - над светлой поверхностью
  • левый датчик над светлой поверхностью, правый датчик над темной
  • левый датчик над темной поверхностью, правый датчик над светлой
  • оба датчика находятся над темной поверхностью

098 linefollowing two sensors possible states

Алгоритм

Если в определенный момент времени программа на роботе обнаруживает одно и из этих положений, она должна будет среагировать соответствующим образом:

  • Если оба датчика над белой поверхностью, то это нормальная ситуация, в которой линия находится между датчиками, поэтому робот должен ехать прямо.
  • Если левый датчик еще над светлой поверхностью, а правый датчик уже над темной, значит, робот заехал своей правой частью на линию, а значить ему нужно поворачивать направо, чтобы линия опять оказалась между датчиками.
  • Если левый датчик оказался над темной поверхностью, а правый еще над светлой, то для выравнивания роботу нужно поворачивать налево.
  • Если оба датчика над темной поверхностью, то в общем случае, робот опять продолжает двигаться прямо или делать разворот.

Иными словами:  Пока оба датчика находятся на белом, двигатели включаются и едут прямо, Когда один из датчиков оказывается над черным, то двигатель на стороне датчика отключается, в то время как на другой стороне двигатель продолжает работу, тем самым возвращая платформу на линию. 

Пример реализации

 

 

Похожие материалы (по тегу)

Другие материалы в этой категории: « Алгоритм движения для одного датчика

Новости о нас

КАЖДУЮ ПЯТНИЦУ - бесплатное занятие по 3D-моделированию с 16:40 до 18:10. Только для учащихся нашего технопарка! Подробнее
 Региональный отборочный фестиваль "Робофест-Стерлитамак 2018" состоится 25-26 января в г.... Подробнее
В сезоне 2017/18 фестиваля «РобоФест Стерлитамак 2018» Региональный учебно-тренировочный сбор... Подробнее
ВНИМАНИЕ учащимся! Объявляем конкурс рисунков на тему "Робот моей мечты", который пройдет по двум... Подробнее
В нашем технопарке Толтек СФ БашГУ пройдут открытые ОТБОРОЧНЫЕ СОРЕВНОВАНИЯ для ВСЕХ возрастов и... Подробнее

Наши партнеры

 TZOyoOCZ8y0 logotip novy SF BashGU  utv logo  CityMoll  VolnoeDelo